A Toyota az 1989-es Tokiói Motor Show-n mutatta be a RAV Four Concept elnevezésű tanulmányát, az 1994-es Genfi Autószalonon már a széria Rav 4-es állt a Toyota standon. Ekkor indult hódító útjára a kompakt szabadidő-autó, melynek első kivitele 3,96 méter hosszú volt. A japánok 4500 darabos havi mennyiséggel számoltak, az első hónap után 8000 megrendelés érkezett az állandó összkerékhajtású járműre, az első évet 53 ezer darabos teljesítménnyel zárták.
A dízelmotor 2002-ben debütált a szabadidő-autóban, a negyedik generáció pedig tavaly lépett színre. Az eltelt idő alatt 1,3 millió darab Rav 4 kelt el, az autó neve egyébként a Recreational Activity Vehicle szavakat és a négykerékhajtást takarja. A hangzatos elnevezés négykerékhajtású, sportos szabadidő eltöltéshez használatos járművet jelent.
